名義変更しておくべきでしょうか。

相続について質問があります。

【現状】

現在、父が亡くなり相続により、母と、（父の）一人息子である私の共同名義になったマンションに、母が一人で住んでいます。

固定資産税、年10万円程度のマンションです。

母にはほかに子どもがいて（私から見ると、父の違う姉・兄）、私は会ったことはありませんが、母は数年に1度程度姉と連絡。兄とは40年以上会ってない音信不通状態だそうです。

【質問】

将来母が亡くなったとき、今のままの（母と私）名義だと、母の相続人となる姉や、兄（親族で居所を知る人はいないようです）の許可がなければマンションを処分することも、住むことも不可能なのでしょうか？

将来処分しやすいようにするために、私だけの名義に変更しておくということは可能なのでしょうか？

可能だとすれば、費用はどのくらいかかるのでしょうか？

以上です。どうぞよろしくお願いします。