課税の対象か否か

質問させていただきます。

●私は親の介護のため、１年前に仕事を辞めて実家に戻りました。

●私には娘はいても配偶者がいない為、以下の条件で戻りました。
　１・娘の大学の学費を援助してもらうこと
　２・私と娘の生活費を（月々２０万円）もらうこと
　３・上記の生活費から、私自身の老後の蓄えも貯金して行くこと

【質問】
上記は課税の対象になりますか？
なるとしたら、節税の方法を教えてください。

私がもらえる年金は月々６万程になる試算なので、
上記の生活費から貯金して行かないと、
いずれは暮らせなくなるからです。